생각하는개발자

원문출처 : http://arduino.cc/en/Reference/SPI

SPI library

 

This library allows you to communicate with SPI devices, with the Arduino as the master device. 이 라이브러리는 아두이노를 마스터로하여, SPI디바이스들과 통신을 가능하게 한다.

A Brief Introduction to the Serial Peripheral Interface (SPI)

직렬 주변장치 인터페이스(SPI)에 대한 간략한소개

Serial Peripheral Interface (SPI) is a synchronous serial data protocol used by microcontrollers for communicating with one or more peripheral devices quickly over short distances. It can also be used for communication between two microcontrollers. SPI는 근거리에서 마이크로컨트롤러가 하나 또는 여러개의 주변 장치들과 빠르게 통신하기위한 동기식 직렬 데이터 통신 프로토콜이다. 이것은 또한 두개의 마이크로컨트롤러 사이의통신에 사용될 수 있다. With an SPI connection there is always one master device (usually a microcontroller) which controls the peripheral devices. Typically there are three lines common to all the devices: SPI연결에서는 항상 하나의 마스터장치가(대개는 마이크로컨트롤러) 주변장치들을 제어한다. 일반적으로 모든 디바이스들은 3개의 공통 라인을 가진다. MISO (Master In Slave Out) - The Slave line for sending data to the master, MISO(마스터입력슬레이브출력) - 마스터에 데이터를 전송하기위한 슬레이브라인 MOSI (Master Out Slave In) - The Master line for sending data to the peripherals, MOSI(마스터출력슬레이브입력) - 주변장치에 데이터를 보내기위한 마스터라인 SCK (Serial Clock) - The clock pulses which synchronize data transmission generated by the master SCK(시리얼클럭) - 데이터 전송을 동기화 시키는 마스터가 생성하는 클럭 펄스   and one line specific for every device: 또한 모든 장치들을 위한 하나의 라인이 명시된다 : SS (Slave Select) - the pin on each device that the master can use to enable and disable specific devices. SS (슬레이브 선택) - 마스터가 특정 장치를 활성/비활성 시킬 수 있는 각 디바이스상의 핀   When a device's Slave Select pin is low, it communicates with the master. When it's high, it ignores the master. This allows you to have multiple SPI devices sharing the same MISO, MOSI, and CLK lines. 슬레이브의 SS핀이 low상태가될때, 마스터와 통신하며, HIGH일때는 마스터를 무시한다. 이것은 동일한 MISO, MOSI 및 CLK라인을 공유한 상태에서 다중의 SPI디바이스연결을 가능하게한다.   To write code for a new SPI device you need to note a few things: SPI장치를 위한 코드를 작성할때 약간의 주의가 필요하다 : Is data shifted in Most Significant Bit (MSB) or Least Significant Bit (LSB) first? This is controlled by the SPI.setBitOrder() function. 데이터가 MSB 또는 LSB로 쉬프트 되는가? 이것은 SPI.setBitOrder() 함수로 제어된다. Is the data clock idle when high or low? Are samples on the rising or falling edge of clock pulses? These modes are controlled by the SPI.setDataMode() function. 데이터 클럭의 대기상태가 HIGH신호일때인가 LOW신호일때인가? 클럭펄스의 상승시 아니면 하강시 샘플되는가? 이 모드들은 SPI.setDataMode()함수를 통해 제어된다. What speed is the SPI running at? This is controlled by the SPI.setClockDivider() function. 얼마의 속도로 SPI가 움직이는가? 이것은 SPI.setClockDivider()함수로 제어된다.   The SPI standard is loose and each device implements it a little differently. This means you have to pay special attention to the device's datasheet when writing your code.   Generally speaking, there are four modes of transmission. These modes control whether data is shifted in and out on the rising or falling edge of the data clock signal (called the clock phase), and whether the clock is idle when high or low (called the clock polarity). The four modes combine polarity and phase according to this table: SPI표준은 느슨하고, 각 장치들의 구현에는 약간씩 차이가 있다. 이것이 의미하는것은 코드 작성시 장치의  데이터시트를 주의해서 참조 할 필요가 있다는 것이다. 일반적으로 말해서, 데이터 전송에는 4개의 모드가 있다.이모드들은 클럭 신호의 상승 또는 하강에지에서 데이터의 입/출력 시프트를 할지(클럭 위상이라 불린다), 클럭의 대기상태가 HIGH신호인지 LOW신호인지(클럭의 극성이라 불린다)이다. 4개의 모드들은 아래테이블에서 보여지는것처럼 극성과 위상의  조합을 통해서 만들어진다.   Mode Clock Polarity (CPOL) Clock Phase (CPHA) SPI_MODE0 0 0 SPI_MODE1 0 1 SPI_MODE2 1 0 SPI_MODE3 1 1   The SPI.setDataMode() function lets you set the mode to control clock polarity and phase. 당신은 SPI.setDataMode()함수 호출로  클럭의 극성과 위상 제어모드를 설정할 수 있다.   Every SPI device has a maximum allowed speed for SPI Bus. The SPI.setClockDivider() allows you to change the clock speed to make your device working properly (default is 4MHz). 모든 SPI장치들은 SPI 버스 상에서 사용할 수 있는 제한된 최대 속도를 가진다. SPI.setClockDivider()함스로 당신의 장치가 알맞게 작업할 수 있도록 클럭속도를 변경할 수 있다(기본은 4MHz다).   Once you have your SPI parameters set correctly you just need to figure which registers in your device control which functions, and you're good to go. This will be explained in the data sheet for your device.   For more on SPI, see Wikipedia's page on SPI. SPI파라메터들을 올바르게 설정했다면, 남은 것은 단지 디바이스를 제어하기 위한 레지스터와 함수들이 참조하는것이다. 이것은 당신의 디바이스 데이터시트에 설명되어 있을것이다. SPI에 대한 좀더 자세한 부분은, Wikipedia's SPI부분을 참조하라.

Connections(연결)

The following table display on which pins the SPI lines are broken out on the different Arduino boards: 다음의 테이블은 서로다른 아두이노 보드들에서 어떠한 핀들이 SPI라인들인지 나타낸다.   Arduino Board MOSI MISO SCK SS (slave) SS (master) Uno or Duemilanove 11 or ICSP-4 12 or ICSP-1 13 or ICSP-3 10 - Mega1280 or Mega2560 51 or ICSP-4 50 or ICSP-1 52 or ICSP-3 53 - Leonardo ICSP-4 ICSP-1 ICSP-3 - - Due ICSP-4 ICSP-1 ICSP-3 - 4, 10, 52   Note that MISO, MOSI, and SCK are available in a consistent physical location on the ICSP header; this is useful, for example, in designing a shield that works on every board. 주의할점은 MISO, MOSI, SCK핀들은 ICSP헤더의 물리적 위치에서 사용될 수 있다는 것이다; 이것은 유용한데, 예를 들면, 모든 보드들 위에서 움직이는 쉴드의 디자인같은 것이다.

Note about Slave Select (SS) pin on AVR based boards

AVR기반 보드들에서의 슬레이브 선택(SS)핀에 대한 기록 All AVR based boards have an SS pin that is useful when they act as a slave controlled by an external master. Since this library supports only master mode, this pin should be set always as OUTPUT otherwise the SPI interface could be put automatically into slave mode by hardware, rendering the library inoperative.   It is, however, possible to use any pin as the Slave Select (SS) for the devices. For example, the Arduino Ethernet shield uses pin 4 to control the SPI connection to the on-board SD card, and pin 10 to control the connection to the Ethernet controller. 모든 AVR기반 보드들은 외부의 마스터 장치로 부터 슬레이브로 제어될 수 있도록 SS핀을 가지고 있다. 라이브러리는 마스터모드만 지원하므로, 이핀은 항상 출력으로 설정되지만, 다른 경우에 SPI인터페이스는 하드웨어를 자동적으로 슬레이브 모드가 되게 할 수 있으며, 이핀을 무시하게 만들어졌다. 어쨌든, 디바이스의 SS에 어떠한 핀이든 사용될 수 있다. 예를들어, 아두이노 이더넷 쉴드는 4번핀을 온보드 SD카드와 SPI통신하기 위한 제어핀으로 이용하며,  10번은 이더넷 컨트롤러와 연결을 제어한다.

Extended SPI functionality for the Due

두에를 위한 SPI 기능 확장 The Arduino Due's SPI interface works differently than any other Arduino boards. The library can be used on the Due with the same methods available to other Arduino boards or using the extended methods. The extended methods exploits the the SAM3X hardware and allows some interesting features like: 두에의 SPI인터페이스는 다른 아두이노 보드들과 다르게 작동한다. 다른 아두이노 보드들에서 이용가능한 동일한 메소드를 이용하거나  확장된 메소드들을 사용할 수 있다. 확장된 메소드들은 SAM3X 하드웨어를 최대한 이용하거나 다음과 같은 몇가지 흥미로운 기능들을 허용한다: automatic handling of the device slave selection. automatic handling of different device configurations (clock speed, data mode, etc) so every device can have its own configuration automatically selected. 디바이스 슬레이브 선택의 자동 핸들링 다른 디바이스 환경의 자동 핸들링(클럭스피드, 데이터모드, 등) 그러므로 모든 디바이스들은 자신의 환경을 자동으로 선택할 수 있다.   Arduino Due has three exposed pins for the devices Slave Select (SS) lines (pins 4, 10, and 52). 두에는 SS라인을 위한 3개의 노출된 핀을 가지고 있다(핀4, 10, 52).   Due Extended SPI usage

Functions

begin() end() setBitOrder() setClockDivider() setDataMode() transfer()   Due Extended SPI usage

Examples

BarometricPressureSensor: Read air pressure and temperature from a sensor using SPI SPIDigitalPot: Control a digital potentiometer using SPI

See also

shiftOut() shiftIn()

Reference Home

 

Corrections, suggestions, and new documentation should be posted to the Forum.

 

The text of the Arduino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain. 

각종 탱크 부품을 구하다가 발견한 신기한 녀석이다.

매우 흥미롭군 ㅎㅎ

일전에 제작한 탱크의 소스를 조금만 수정하면 정말 괜찮은 작품이 나올듯하다.

주문해서 도착한 스파이더 로봇

껍데기는 이렇게 생겼다.

열심히 조립하고, 정말 조립은 귀찮고 짜증나는 과정인듯하다.

이게 몸통이인데, 미리 드릴로 구멍을 뚫었다. 흔한 장난감용 모터 2개가 달려 있는데, 저번에 장난감

탱크의 모터와 비슷한게 힘이 별로 없을듯하다, 별로 마음에 안든다.

이건 다리다

두개를 결합하면 이렇게 된다.

기판을 고정시킬 포맥스 판을 정밀 제단하고,

한치의 오차도 없이 치수를 제어 구멍을 뚫었다.

기판위에 아두이노 나노를 고정시키고, 연결핀을 배치했다.

원래 눈이 있는곳인데, 여기에 초음파 센서를 글루건을 이용해서 고정시켰다.

전원은 이것 두개면 충분하겠지

AAA4개용 배터리 케이스다.

포맥스판과 스파이더로봇의 본체는 pCB서포트를 이용해서 고정하기로 했다.

음 이것들 다올라가면 또 탱크처럼 빌빌거리는거 아니겠지.

탱크때는 서보모터를 이용해서 장애물 검출 방향을 결정했었는데, 이번에는 힘들듯하여

생각하다, 지자기 센서를 이용해보기로 했다. 그나저나 너무 쪼그매서 어떻게 고정시키나. 생각해보니 핀도 잘못납땜한것같다. 핀이 아래쪽으로 향하게 해서 납떕했으면 기판위에 소켓만들고 바로 꽂을수 있었을텐데..

일단 소프트웨어 작업은 일차적으로 마무리 했는데, 주문한 모터 드라이버가 설이 끝나야 도착할거 같다.

완성된 작품은 차후에

-------2015-03-09----------------

모든 구성완료 후 테스트해보니, 모터가 힘이 없어서 빌빌....그냥망함 

스파이더로봇 프레임에 맞는 토크 높은 모터를 구해서 장착해봤지만 역시나 빌빌....한번더 망함

현존하는 어떠한 모터를 달아도 안될것같다. 결국 스파이더 로봇만들기는 포기를 했다.

대신에 스파이더 로봇구성을 위해 만들었던 회로는 2륜 구동 차량을 구매해서, 거기에 그대로 이식을 시켰다.

탱크를 만들면서 느낀거지만, 자동주행을 완벽하게 해보겠다고 센서를 덕지 덕지 붙였는데 결론은

헛짓거리였다는 것이다. 차량의 모든 방향을 커버할 수 있도록 센서를 촘촘하게 배치하지 않는 이상은 난해한 코스에서 무조건 해딩이다.

아래 이륜차는 하나의 초음파 센서만 장착했지만 탱크보다 훨씬 나아 보인다.

탱크 자동주행 영상

아두이노라는 재미있는 녀석을 반결한 기념으로 탱크를 만들어보기로 했다.

조향가능한 RC카는 아무래도 제작하는데 더 힘들듯하니 만만한 탱크로...

일단 탱크 본체를 구해야 하는데, 만만한 녀석이 있나

마트 가서 보니 음 별로 없네..

그냥

이걸로 들고왔다.

크기가 좀 작은듯한데

음 조립하기 너무 귀찮은것같다. 아무튼 열심히 조립하고, 모터에 노이즈 감소용 세라믹 콘덴서를 납땜했다. 동시에 점퍼선도 납떔해주고..

상판에 튀어나온 부분은 칼로 썰어 버리고   서보모터를 달았다.

초음파센서로 장애물을 검출할수 있게 프라스틱 케이스에 글루건을 이용해서 고정시키고

다시 케이스를 서보모터에 고정시켰다.

모터를 제어할 모터 드라이버, ET-DCM이라는 모델인데

찾다찾다 없어서 구입한건데, 나중에 보니 다른것들도 많이 있었다. 내가 못찾은거였음..

아무튼 나름 쓸만한것 같다. 

쪼그만 프라스틱 케이스에 우노는 좀 큰것 같으니 나노를 구입해서 넣기로 했다.

탱크의 모터와 서보모터에는 이녀석으로 전원을 공급하기로 했다.

탱크를 조정은 안드로이드 폰으로 하기로 했다.

하는일이 이거이니 만큼 유니티와 NGUI를 통해서 작업을.. 순수 안드로이드는 UI작업하기가 너무 귀찮은듯하다.

이렇게 해서 우여곡절끝에 일단 완성을..

음 근데 뭐지.. 왠지 탱크가 누더기 같다. 기분탓인가... 작동은 잘되는데

뭔가 좀...

그리고 서보모터는 왜 저렇게 튀지!! 

전진 후진은 잘되는데, 좌회전 우회전이 잘안된다.

모터 힘이 너무 없는것 같다.

자동주행시 서보 모터 제어가 정말 중요한 문제인데, 지 마음되로 튄다.

희안하게도 블루투스 연결만 되면 튀기 시작한다.

일단 해결은 잘됐지만, 이것때문에 몇일째 골머리릴 싸맸다.

뭔가 허무하다. 수십만원 투자해서 만든탱크인데, 누더기라니

차선책을 찾아야한다.

그와중에 이런녀석을 발견했다.

오호!! 힘좋게 생겼군. 일단 본체를 이것으로 바꾸기로 했다.

저번에 누더기 탱크를 교훈삼아, 이번에는 좀 제대로 만들어보기로 했는데,

일단 각종 기판들을 고정시킬 판때기가 필요하다.

재료를 알아보던중 알게된 포맥스 판때기다, 그전에 아크릴 판으로 치수재고 드릴로 구멍뚫다가 아작나는바람에 피눈물을 흘렸다.

이녀석은 가공도 쉽고 여로모로 아크릴판보다 좋은점이 많은것같다.

열심히 치수재고 드릴로 구멍뚫고..

초정밀 가공이란 바로 이런것인가(사실 아래 사진에 나온건 다른 작품에 사용할 판때기다 사진을 못찍어서.. 이걸로라도)

여기저기 널부러져 있던 부품들을 가능한 기판에 직접시키고

뭔가 매우 정밀해 보인다.

몇가지 기능을 추가할려다 보니, 다층 구조를 만들 수밖에 없었다.

이전에 아두이노에 전원을 공급하던 8.4V 니켈 수소 충전지는 너무 빨리 닳아서

이걸로 전원 공급을 대체 하기로 했다. 테스트결과 아주 넉넉하니 마음에 든다.

일반 USB케이블은 너무 뻑뻑해서, 요것도 같이 구매했다.

우연찬게 발견한 재미있는 녀석이다. 아주 조그만 모터와 프로팰러인데

무슨 쿼드콥터에 사용되는 녀석이라한다.

아무튼 마음에 들어서 구입했다.

어디에 쓸까 하다가 그냥 탱크의 뒷편에서 풍력을 공급하는 역할을 맡기기로 했다.

새로 구입한 ROVER-5 라는 녀석이 생각보다 전기를 엄청나게 잡아 먹는다.

1.2V AA충전지 4개로는 빌빌거린다, 더구나 모터 드라이버가 공급하는 전력이 최대 2A밖에(채널당 1A) 안되기 때문에 더욱더 힘을 못 받는다.

스펙상으로는 Rover 5의 각 모터는 최대 2.5A를 필요로 한다고 나와있다. 

그래서 일단은 1.2V충전지 6개를 연결하기로 하고, 서보모터와는 전원을 분리했다.

서보모터의 전원을 어떻게 공급할까 고민하다가 그냥 전원을 하나 더연결하기로 했다.

마침 집에서 놀고 있는 갤4 배터리가 있어서 이걸 활용하기로 했다.

완성품

사용하는 센서의 양이 많아져 3개의 아두이노 나노를 사용했다. 

A,B,C 3개의 아두이노가 A<->B간 i2c통신을 B<->C간 시리얼 통신을 하며, 데이터를 주고 받는다.

센서를 많이 달았지만, 장애물 검출 영역이 제한적이고 센서의 검출 조건도 제한 적이라

자동 주행시 애매한 조건에서 헤딩을 많이 한다. 결론은 센서로 해결하자면 끝이 없다는것.

탱크 수동조작 영상

아두이노 타이머를 공부 하다가 알게된 외국사이트입니다.

Step 6: Timer and Arduino Functions(타이머와 아두이노함수들)

One last thing to note- certain timer setups will actually disable some of the Arduino library functions.  Timer0 is used by the functions millis() and delay(), if you manually set up timer0, these functions will not work correctly.
Additionally, all three timers underwrite the function analogWrite().  Manually setting up a timer will stop analogWrite() from working.

마지막으로 주의할점 - 어떠한 타이머 설정은 실제로 아두이노 라이브러리 함수를 무력화 시킨다. 타이머0은 함수 millis()와 delay()에 사용된다, 수동으로 타이머 0을 설정할경우, 이 함수들은 올바르게 작동하지 않을것이다.

게다가, 3개의 타이머들은 analogWrite()에서 쓰여지고 있으므로, 타이머 수동 설정은 analogWrite()함수의 작동을 멈추게 할것이다.

If there is some portion of your code that you don't want interrupted, considering using cli() and sei() to globally disable and enable interrupts.

코드의 일부분이 인터럽트 되기를 원하지 않을경우 cli()와 sei()를 사용함으로서 전체 인터럽트를 비활성/활성 시킬 수 있다.

You can read more about this on the Arduino website. 

아두이노 타이머 인터럽트에 대해서 공부하다가, 외국의 어떤 사이트자료가 있어

원문 : http://www.instructables.com/id/Arduino-Timer-Interrupts/step1/Prescalers-and-the-Compare-Match-Register/

영어 실력이 좋지 못한 관계로 의역 및 오역이 있을수 있습니다.

The Uno has three timers called timer0, timer1, and timer2.  Each of the timers has a counter that is incremented on each tick of the timer's clock.  CTC timer interrupts are triggered when the counter reaches a specified value, stored in the compare match register.  Once a timer counter reaches this value it will clear (reset to zero) on the next tick of the timer's clock, then it will continue to count up to the compare match value again.  By choosing the compare match value and setting the speed at which the timer increments the counter, you can control the frequency of timer interrupts.

우노는 timer0, timer1, timer2라 불려지는 3개의 타이머를 가지고 있다. 각각의 타이머는 타이머 클럭틱마다 증가하는 카운터를 가지고 있다. CTC타이머 인터럽트는 카운터가 비교 매치 레지스터에 저장된 값에 도달할때 트리거된다. 일단 타이머 카운터가 이값에 도달하면, 타이머의 다음 클럭틱 때에 클리어(0으로 초기화)되고 ,  카운트 매치값  비교가 다시 진행될 것이다. 

비교매치값과 각 타이머가 카운터를 증가 시키는 속도를 선택하는 것으로, 당신은 타이머 인터럽트의 빈도를 제어할 수 있다.

The first parameter I'll discuss is the speed at which the timer increments the counter.  The Arduino clock runs at 16MHz, this is the fastest speed that the timers can increment their counters.  At 16MHz each tick of the counter represents 1/16,000,000 of a second (~63ns), so a counter will take 10/16,000,000 seconds to reach a value of 9 (counters are 0 indexed), and 100/16,000,000 seconds to reach a value of 99.

첫번째로 논의될 파라메터는 타이머가 카운터를 증가시키는 속도이다. 아두이노는 16Mhz 클럭으로 실행되고, 이것은 타이머가 그것의 카운터를 증가 시킬 수 있는 가장 빠른속도이다. 16MHz에서 카운터의 각 틱은 1/16,000,000초(약 63나노초)로 표현된다, 그러므로 카운터는 10/16,000,000초에 9의 값에 도달(카운터는 0에서 시작함)하고, 100/16,000,000초에는 99에 도달할 것이다.

In many situations, you will find that setting the counter speed to 16MHz is too fast.  Timer0 and timer2 are 8 bit timers, meaning they can store a maximum counter value of 255.  Timer1 is a 16 bit timer, meaning it can store a maximum counter value of 65535.  Once a counter reaches its maximum, it will tick back to zero (this is called overflow).  This means at 16MHz, even if we set the compare match register to the max counter value, interrupts will occur every 256/16,000,000 seconds (~16us) for the 8 bit counters, and every 65,536/16,000,000 (~4 ms) seconds for the 16 bit counter.  Clearly, this is not very useful if you only want to interrupt once a second.

많은 부분에서, 당신은 카운터를 16MHz 속도로 설정하는것은 너무 빠르다는것을 알 수있을 것이다. Timer0와 Timer2는 8비트 타이머이다, 이것은 카운터들이 최대 255의 값을 저장할 수 있다는것을 의미한다. Timer1은 16비트 타이머이다. 이것은 카운터가 최대 65535의 값을 저장할 수 있다는 의미다. 일단 카운터가 최대값에 도달하면, 다시 0으로 돌아갈 것이다(오버플로우라 불린다).  이것은 16MHz에서, 우리가 비교매치 레지스터에 최대 카운터 값을 기록할경우,  인터럽트는 8비트 타이머에서는 매 256/16,000,000 초(약 16마이크로초) 마다 발생하고 16비트 타이머에서는 매 65,536/16,000,000(약 4밀리초)초마다 발생한다는 의미다. 확실히, 이부분은 당신이 매초마다 한번 인터럽트를 원하는 경우에 전혀 유용하지 않다.

Instead you can control the speed of the timer counter incrementation by using something called a prescaler.  A prescaler dictates the speed of your timer according the the following equation:

대신에 프리스케일러(prescaler)라 불려지는 어떠한 것을 통해서 타이머 카운터의 증가 속도를 제어할 수 있다.프리스케일러는 다음의 방정식에 따라서 타이머의 속도를 지정한다.

(timer speed (Hz)) = (Arduino clock speed (16MHz)) / prescaler

(타이머속도(헤르츠)) = (아두이노 클럭속도(16메가헤르츠)) / 프리스케일러

So a 1 prescaler will increment the counter at 16MHz, an 8 prescaler will increment it at 2MHz, a 64 prescaler = 250kHz, and so on.  As indicated in the tables above, the prescaler can equal 1, 8, 64, 256, and 1024.  (I'll explain the meaning of CS12, CS11, and CS10 in the next step.) 

그러므로 1프리스케일러에서 카운터는 16MHz씩 증가하고, 8프리스케일러에서 2MHz, 64프리스케일러에서 = 250KHz, 와 같은 식으로 증가할 것이다. 위의 테이블에서 나타낸것처럼, 프리스케일러는 1, 8, 64, 256, 1024의 값이 될 수 있다.(다음스텝에서 CS12, CS11, CS10에 대해서 설명할 것이다)

Now you can calculate the interrupt frequency with the following equation:

다음의 방정식으로 당신은 인터럽트의 주기를 계산할 수있다.

interrupt frequency (Hz) = (Arduino clock speed 16,000,000Hz) / (prescaler * (compare match register + 1))

인터럽트주기(Hz) = (아두이노클럭(16MHz) / (프리스케일러 * (compare match 레지스터 값 + 1))

the +1 is in there because the compare match register is zero indexed

+1을 하는 이유는 비교 매치 레지스터가 0부터 시작하기 때문이다.

rearranging the equation above, you can solve for the compare match register value that will give your desired interrupt frequency:

위의 방정식을 다시 정리하면, 당신이 요구하는 인터럽트의 주기를 결정하는 비교 매치 레지스터의 값을 알 수있다.

compare match register = [ 16,000,000Hz/ (prescaler * desired interrupt frequency) ] - 1

비교 매치레지스터 값 = [16Mhz / (프리스케일러 * 요구하는 주파수)] - 1

remember that when you use timers 0 and 2 this number must be less than 256, and less than 65536 for timer1

타이머0과 타이머2에서 이값은(비교매치값) 256보다 작아야하며, 타이머1에서는 65536보다 작아야한다는것을 기억하라.

so if you wanted an interrupt every second (frequency of 1Hz):
compare match register = [16,000,000 / (prescaler * 1) ] -1
with a prescaler of 1024 you get:
compare match register = [16,000,000 / (1024 * 1) ] -1
= 15,624
since 256 < 15,624 < 65,536, you must use timer1 for this interrupt.

그렇기 때문에 매초마다 인터럽트를 원한다면(1Hz주파수) : 

비교매치값 = (16MHz / (프리스케일러 * 1)) - 1 에서 프리스케일러가 1024라면

비교매치값 = (16MHz / (1024 * 1)) - 1 = 15,624

256 < 15,624 < 65,536 이므로, 당신은 반드시 타이머1의 인터럽트를 사용해야한다.