아두이노 4륜구동

이번에는 4륜차를 만들어보기로 했습니다.

회피차나 라인트레이서같은 2륜 차들은 구조적인 문제 때문인지 직선주행이 잘안되는경향이 있습니다.

바닥의 기울기나, 보조바퀴의 방향에 따라서 주행방향이 틀어지는 문제가 있지요.

지자기 센서를 통해서 방향밸런스 조정을 시도해봤지만 지자기 센서의 오류로 인해서

그마저도 쉽지 않은듯합니다. 금속부근이나 자기장이 있는곳에서는 어김없이 측정에 오류가 발생하는것같습니다.

제어보드는 역시나 아두이노 나노를 사용했습니다. 4개의 모터를 제어하기위해서 2개의 l9110s모터 드라이버를 사용했습니다.

이모터 드라이버의 장점은 900mA까지 지속적인 전류 공급이 가능하고, 매우 작은 크기라는 것입니다.

사진상에는 3개의 l9110s모터 드라이버가 보이는데, 2개는 기어드 모터를 제어하는용도고, 나머지 빨간색한개는 나중에 워터펌프에 연결하려고 붙여뒀습니다.

아두이노 카페에 어떤분이 만든 사륜 물주기차를 보고 참 재미있어 보여서 저도 한번따라 해보기로 했습니다.

워터펌프는 아직 도착을 하지 않아서 나중에 붙여야 겠네요.

빨리 물좀 뿌려보고 싶네요.

선들이 매우 지저분하죠? 납땜하기 너무 귀찮아서 대충 점퍼선으로 덕지덕지 연결했습니다.모터드라이버제어선 연결하고나니 나노의 디지털핀이 거의다

소모되네요.

전체 모습입니다. 6v배터리 팩으로 모터의 전원을 공급하고, 아두이노에는 휴대폰 충전용 파워뱅크를 연결해서 전원을 공급합니다.

이번차체는 크기기 커서 그런지 공간이 충분하네요.

자체의 제어와 워터펌프의 제어는 휴대폰의 앱으로 하려고 합니다. 예전에 탱크만들면서 만들었던 제어앱을 모든 아두이노 작품들에 잘 우려먹고 있네요.

hc-06블루투스 모듈은 여기붙었다 저기 붙었다. 잘도 왔다갔다 하고 있습니다. 모듈이 하나 더있기는 한데, 블루투스 페어링하고 하는게 귀찮아서 그냥 한개를

돌려쓰고 있습니다.

차체의 메인프레임을 구성하는 하얀판때기는 ps판이라는 프라스틱판인데, 처음사용해보는 재질입니다.

비교적 견고하고, 가공도 잘되는 편이네요. 알루미늄판을 써서 좀더 튼튼하게 만들고 싶었지만, 적당한사이즈를 찾지못해서 프로스틱판으로 결정햇습니다.

기어드모터와 차체는 역시나 어린이용 나무블럭에 구멍을 뚫어서 고정했습니다.

저번에 밸런싱 로봇처럼 정밀하게 구멍을 뚫지 않아도 되서 한결수월했던것 같네요.

자 노란색 TT기어드 모터를 고정하기 위한 적절한 브라켓이 있었으면 좋겠는데, 아무리 찾아봐도 적당한 브라켓이 없습니다.

3d 프린터라도 있으면 좋을텐데 그점이 아쉽네요.

현재 주행테스트까지 마쳤습니다.

4륜이라서 그런지 굉장히 힘이 좋네요.