생각하는개발자

위에 사진을 보시는 것처럼 2종의 배터리 전원공급부가 보입니다. 9V충전지는 아두이노 자체에 전력을 공급하기 위한 용도입니다. 충전건전지는 모터드라이버에 전원을 공급하기 위한 용도입니다. 9V전지와 건전지 4개는 Gnd를 공유하고 있습니다.

각 모터마다 필요로 하는 전류 및 전압의 크기가 있습니다. 모터의 정격전류 및 전압인데 충분히 공급되지 못하면 모터는 움직이지 않게 될겁니다.

보여주신 연결상으로 별다른 문제는 보이지 않는듯합니다. 제공한 소스또한 제가 직접 테스트를 해서 문제가 없다는 것을 확인했기 때문에 핀연결이 올바르게 되었다면 모터가 작동해야 하는게 정상입니다.

자세한 내용은 모르겠지만 9V건전지 만으로 전원을 공급하시는경우라면 전력부족으로 모터가 가동되지 않을 수 있습니다. 모터가 움직이기에 충분한 전력을 공급하셔야 합니다. 참고로 일반 알카라인 건전지의 경우 공급가능한 전류의 양이 너무적기 때문에 사용하시는 모터를 구동하기에 부족할 가능성이 높습니다.

충전지 계열을 이용하시는게 좋을겁니다.

아래는 소스를 업로드 했을때 밸런싱 로봇의 상태입니다.

보시는 것처럼 바로 작동이 되야 합니다. (댓글에도 달았지만, 기존에 제가 작성해둔 소스에서 LED컨트롤을 위해서 두개의 핀 9, 10번을 사용하고 있었습니다. 만드신 밸런스 로봇이 사용하는것과 중복되게핀을 사용중이라 제대로 작동이 안될 수 있을것 같은데, 일단 LED제어하는 부분을 비활성화한 소스를 업로드 해놨습니다. 해당 소스를 사용하시면될것 같습니다.)

일단 여기에서 소스를 다운로드 합니다.

소스다운로드(Git)

압축을 푸시면 아래와 같은 내용물들이 보일겁니다.

Libraries폴더에는 아두이노용 라이브러리들이 들어 있습니다.

비주얼스튜디오용소스에는 비주얼스튜디어용 밸런싱 로봇소스가 있습니다.

아두이노스케치용소스에는 순수 아두이노 스케치용 소스가 들어 있습니다.

일단 Libraries폴더를 보면 아래와 같은 내용물들이 보입니다.

폴더가 몇개 보이는데요, 3개의 폴더들을 아두이노스케치 프로그램의 라이브러리 폴더에 복사해 넣어야 합니다.

아두이노 아이콘에서 오른버튼 클릭하시고 속성에 들어가시면 아두이노 스케치 설치위치로 이동할 수 있습니다.

폴더내용물을 보시면 아래에 보이는것처럼 libraries폴더가 보일겁니다. 저기 안에 밸런싱로봇 소스의 Libraries폴더안에 있던 3개 폴더를 복사해 넣으면 됩니다.

아래 그림처럼 3개의 폴더를 복사해 넣습니다.

이제 라이브러리 설치는 끝났습니다. 아두이노 스케치 프로그램을 실행중이라면 일단 종료를 해주세요.

밸런싱 로봇 소스로 다시 돌아와서 아두이노용 소스 폴더로 들어가보면

아래와 같은 파일들이 보일겁니다.

저기위에 표시해놓은 Blancer.ino파일을 아두이노 스케치 프로그램으로 열어주시면 됩니다.

소스를 보시면 다음과 같은 부분이 있을겁니다.

CDCMotorDriver는 모터드라이버를 제어하기위해 만든클래스 입니다. 생성자의 인자로 핀번호를 받고 있는데요

입력인자순서되로

모터1핀1, 모터1핀2, 모터2핀1, 모터2핀2, 모터1PWM핀, 모터2PWM핀

입니다.

이6개의 핀번호를 구성하신 회로와 맞게 수정하신다음에 아두이노에 업로드 하시고 사용하시면됩니다.

소스에 첨부된 설명.xlxs파일에보시면 간략한 설명이 포함되어 있습니다.

읽어 보시면될것 같습니다.

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